Qu’est-ce que SLAM?


Original: http://openslam.org/

 

SLAM est l’abréviation pour Simultaneous Localization And Mapping.

La cartographie est le problème de l’intégration des informations recueillies avec les capteurs du robot dans une représentation donnée. Il peut être décrit par la question “Qu’est-ce que le monde ressemble? ” Aspects centraux de la cartographie sont la représentation de l’environnement et l’interprétation des données de capteurs. Contrairement à cela, la localisation est le problème de l’estimation de la pose du robot par rapport à un plan. En d’autres termes, le robot doit répondre à la question, “Où suis-je? ” En règle générale, on distingue entre le suivi de pose, où la pose initiale du véhicule est connu, et localisation globale, dans laquelle aucune connaissance a priori sur la position de départ est donné.

Localisation et de cartographie (SLAM) simultanée est donc définie comme le problème de la construction d’une carte alors que dans le même temps la localisation du robot dans cette carte. Dans la pratique, ces deux problèmes ne peuvent être résolus de manière indépendante les uns des autres. Avant un robot peut répondre à la question de ce que l’environnement ressemble donné un ensemble d’observations, il a besoin de savoir à partir de quels endroits ces observations ont été faites. Dans le même temps, il est difficile d’estimer la position actuelle d’un véhicule sans carte. Par conséquent, SLAM est souvent considéré comme un problème de la poule et de l’œuf: Une bonne carte est nécessaire pour la localisation en une estimation de pose précis est nécessaire pour construire une carte.